Los centauros son un tipo de planetoides helados, llamados así por la raza mitológica del mismo nombre. Orbitan alrededor del Sol entre Júpiter y Neptuno, cruzando las órbitas de los gigantes gaseosos. El primer centauro descubierto fue (2060) Quirón en 1977, mientras que el más grande actualmente conocido es (10199) Chariklo descubierto en 1997.
Ningún centauro ha sido todavía fotografiado de cerca mediante algún aparato espacial, aunque hay importantes evidencias de que la luna de Saturno Febe descrita por la Sonda Cassini en 2004 puede ser un centauro capturado. Además el Hubble ha conseguido más información sobre las características superficiales de (8405) Asbolus.
Tres centauros, Quirón, (60558) Echeclus y 166P/NEAT 2001 T4 han sido vistos mostrando cola. Quirón y (60558) Echeclus ahora son clasificados tanto como asteroides, como cometas. Es posible que otros centauros puedan ser también cometas, pero hasta octubre de 2006 no ha sido descubierta conducta cometaria en otros centauros.
Debido que a los centauros cruzan las órbitas de los planetas gigantes y no están protegidos por la resonancia orbital, sus órbitas son inestables dentro de una escala de tiempo de 106 –107 Años. Los estudios dinámicos de sus órbitas indican que centauros son probablemente un estado orbital intermedio de objetos en transición desde el Cinturón de Kuiper a la Familia de Júpiter de cometas de período corto.
El tamaño relativamente pequeño de centauros impide las observaciones de superficie, pero los índices del color y los espectros puede indicar la posible composición de superficie y puede proporcionar pistas sobre el origen de los cuerpos.
Dentro de la lista de los centauros más conocidos encontramos:
(10199) Cariclo, descubierto en 1997 por Spacewatch
(8405) Asbolo, descubierto en 1995 por Spacewatch (James V. Scotti)
(7066) Neso, descubierto en 1993 por Spacewatch (David L. Rabinowitz)
(5145) Folo, descubierto en 1992 por Spacewatch (David L. Rabinowitz)
(2060) Quirón, descubierto en 1977 por Charles T. Kowal
